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并于1995年8月完成了深海试验。6000米水下无缆自治机器人的研制，涉及到自动化、计算机、水声、深潜、水动力、材料、能源等各种专业，需要解决水中通讯、高压密封、自主航行控制、动力系统、能源系统、各种信息的采集和处理、特种材料以及可靠性等高技术。“CR-01”自治水下机器人多次成功地完成了太平洋水域深海资源的调查。
为了进一步提高水下6000米自治机器人的可靠性、实用性、后勤保障能力、机动性和续航能力，使其由可用样机发展为实用样机，1996年8月起正式实施了水下6000米自治机器人的工程化项目。其目标是为中国大洋协会进行大洋调查提供水下6000米自治机器人实用样机。工程化的主要工作是提高原样机的可靠性，达到实用化的目的。
试验表明，经过工程化改进后的CR-02水下6000米无缆自治机器人性能卓越，可靠性高，能执行所赋予的使命，从而实现了自治水下机器人从手编程型向型的转变，技术水平又上了一个台阶。有关专家认为，该水下机器人是目前上的洋底探测设备。CR系列高性能水下机器人能进行六千米深水录像、拍照和海底地势与剖面测量、水文测量、
海底多金属结核丰度测定，海底沉物目标搜索和观察，自动记录各种数据包括图像和机器人水下运动轨迹及其坐标位置，还可按预编程航行和工作，自动避障，具有故障自诊断和应急上浮功能，并能提供指令遥控。这表明，中国已有圆满解决这些高技术的能力和手段，而且已进入洋底多金属结核资源探测应用的实用阶段。
6000米水下机器人的研制成功，使中国一跃成为上具有研制这种自治水下机器人能力的少数几个之一，它可到达上除海沟之外的全部海底区域，即全部有经济前景的海底，占海洋面积的98％，为中国进军海洋区域、开发大洋资源提供了强有力的技术手段和工具。该所目前正在研制潜深7000米水下载人机器人——又被称作“海底”，
预计将在2005年投入使用。这意味着中国将拥有对包括深海海沟在内的复杂海域进行详细探测的能力，中国开发海洋资源的步伐将大大加快。目前，上只有、美国、日本等拥有类似潜深的水下载人机器人。在可预见的将来，在此基础上作进一步的开发，中国的水下载人机器人将有可能探测深达1万多米的最深海沟马里亚纳海沟。
水下载人机器人主要用于海洋科考、海底资源探测，是中国863高新技术计划“十五”期间（2001年至2005年）的重点攻关课题。 此次研制的潜深7000米水下载人机器人，由该所联合中国船舶重工集团等机构与科学院共同研制。其中，机器人制造的核心技术由中方负责，提供如钛合金耐压壳等维护生命安全方面的技术。
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同陆地一样，海洋与江河湖泊开发的前期基础性工作也是测图。不同的是，在水域是测量水下地形图或水深图。兴建港口；水上运输；海上采油；海底探矿；海洋捕捞，发展水产；海域划界，海战保障；监测海底运动，研究地球动力等任务都需要各种内容的水下地形测量。 水下地形测量主要包括定位和测深两大部分。定位的作用是不言而喻的，
77.搜索目前的水上定位手段有光学仪器定位、无线电定位、水声定位、定位和组合定位。平面位置的控制基础主要是陆上已有的等级控制点，定位如采用差分方式，其岸台亦多采用已知控制点，以求坐标系统的统一。如果大洋测量采用单点定位方式，则应根据需要确定是否进行坐标换算。水声定位网通常在特殊的、较小的范围内使用，因为目前水声传播的距离，在一般情况下，是不足以满足人们要求的。 水上定位同时，测量水的深度是确定水下地形的重要内容。
78.测深主要靠回声测深仪进行。利用水声换能器垂直向下发射声波并接收水底回波，根据回波时间和声速来确定被测点的水深，通过水深的变化就可以了解水下地形的情况。20世纪60年代，出现了侧扫声纳，可探测船一侧(或两侧)一定面积海域内的水下障碍物和水底地貌，可以取得类似于航摄效果的水底表面声学图像。
79.20世纪70年代，又出现了多波束测深系统，它能一次给出与航线垂直的平面内几十个甚至百余个海底被测点的水深值，形成一定宽度的全覆盖的水深条带，可以比较可靠地反映出水下地形的细微起伏，比单一测线的水深测量确定水下地形更真实。目前，多波速测深系统正向小型化发展，适用浅水海域和简易船只的新产品已经有售。
80.20世纪80年代以后，又推出了高效率的机载激光测深系统，激光光束的高分辨率能获得海底传真图像，从而可以详细调查海底地貌和底质。美国国防制图局于1990年研制的ABS机载水深测量系统，除包括一台激光测深仪外，还有一台多光谱扫描仪和一台电磁剖面仪，能够在各种环境条件下，在上利用激光、光谱和电磁测量几种方法互补快速测制沿海的水下地形图。
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未经鞣制的河狸皮充当货币进行商品交换。河狸是一种多么聪明可爱的动物啊!它不但聪明能干，居安思危，而且孜孜不倦。如果加拿大人夸“你像河狸一样工作”(You work hke a beaver)，你千万不要生气。因为其真正的含义是：“你孜孜不倦地工作。”看来，河狸有许多长处值得我们人类学习。河狸和我们同住一个星球，与我们朝夕相处。
我们应该把它们当作通情达理的友好邻居和朋友与它们和睦相处。可惜的是，过去人们看中了河狸暖和舒适的皮毛曾经对它们进行大肆捕杀。它们的数量已急剧下降。令人欣慰的是，如今加拿大已把河狸列为受保护的动物。4.水下工程师有一个重大工程正在河边的林地进行着。许多树木被砍下，重重地倒在地上。
人们听到树枝劈啪作响，蚝油树叶刷刷甩动和流水溅泼的声音。这项工程常常要持续好几个钟头，然后林地里才能再归于平静。你知道是谁在那里如此辛勤地工作吗？原来是两只海狸想在这里住下来，它们正在建造自己的新居呢。海狸计划在水库的正为自己和家人建造一座真正的水下宫殿。柳树和杨树的木材是它们喜欢的建筑材料。
仅仅凭着啮齿，海狸就可以把树拦腰咬断。别看它们呆呆的样子，工作效率可高得很，只用几分钟，海狸就能把一棵直径10厘米的小杨树咬倒，再加上它们又勤劳又聪明，所以根本用不了多长时间，海狸就能完成这项工作。在建造家园的过程中，海狸咬倒了许多的树，它们要用树干和树枝做大坝。因为筑巢前必须先建个水坝，
使水位保持在一定的高度，好让巢穴的出入通道能够建在水下面。它们总是先把粗大的木棍垂直打入河床，然后在木桩之间塞满较细的树干、树杈以及树叶。为了能使大坝真正坚固，除了用泥浆和石头加固外，海狸还得常常潜入水底，以修补不牢固的地方。这样，经过几个小时的努力，在河就出现了一道非常坚固的坝墙。
在大坝后面逐渐蓄出一个深水湖。水少时，海狸会缩小水坝中间的通道，使水流慢些，水多时，就扩大通道，让水流走。就在这个小湖的中间，两个海狸要建造一座水下宫殿。新居的屋顶是高高伸出水面的巨大树枝堆。屋顶下面则是一套有好几个房间的宽敞住宅，包括有贮藏室、卧室和起居室。海狸的巢通常高出水面约一米，空间直径约为1.5~2米，
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巢下有好几条隧道可以通往陆地。在较寒冷的地区，海狸会在巢的外面涂上一层黏土，黏土冻结后会变得很坚固，不但可以御寒，还能防止其他动物侵袭。住宅的入口则深深埋在水中。这意味着，只有潜水技能非常好的动物才能目睹海狸的家庭生活。海狸进门前会在玄关将身上的水抖落，然后才进到干爽的起居室，由于身体内层覆盖密生的短毛，
外层又有较疏长的刚毛，所以能很快把身体弄干。海里的起居室是高于水面的平台，屋顶是由树枝搭成的，留有细小的空隙，通风良好，又干爽又舒适，而且由于通气口很小，不易被别的动物发现，即使是下雨，雨水也不会漏进来。即使在冬天，当湖面结冰的时候，海狸也会在自己的水下宫殿里过得很好。因为有足够的食物储备，
它们能在里面持续待很长时间。那些在造房时没有被完全用完的柳树枝、杨树枝也并非不再有用武之地。聪明的海狸把它们藏在房子前的河床里，作为紧急情况下的储备食物，这样它们就永远不会挨饿。海狸拥有水下生活所需要的最好装备。除了厚厚的皮毛外，它的后腿脚趾间长有蹼。另外，海狸还有一条多鳞的宽尾巴。由于这条独一无二的尾巴，
200年前的人们还以为海狸是一种鱼。在建筑大坝时，海里每次能够在水下工作20分钟。有些海狸建筑的大坝长达100米，宽度足有2米，而且非常坚固，即使骑马也能通过。你知道吗？海狸用黏土和烂泥来裱糊住宅的墙壁，这样即使外面下雨或有风暴，里面也可以保持温暖干燥。如果海狸想要咬断一棵树，它就沿着树干咬一圈，
这样它咬过的地方看上去像沙漏一样。当然随着时间的流逝，海狸牙齿会在工作中有所损坏。但这并不很糟糕，因为它们一辈子都在不断地长新牙。1、大面积的渗水形态。大面积的渗水一般发生于底板，其主要原因是基面四周基坑降水应在垫层以下，因为其达不到应有水平，所以造成排水不良，基坑水位上涨，淹没了垫层，
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