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并于1995年8月完成了深海试验。6000米水下无缆自治机器人的研制，涉及到自动化、计算机、水声、深潜、水动力、材料、能源等各种专业，需要解决水中通讯、高压密封、自主航行控制、动力系统、能源系统、各种信息的采集和处理、特种材料以及可靠性等高技术。“CR-01”自治水下机器人多次成功地完成了太平洋水域深海资源的调查。
为了进一步提高水下6000米自治机器人的可靠性、实用性、后勤保障能力、机动性和续航能力，使其由可用样机发展为实用样机，1996年8月起正式实施了水下6000米自治机器人的工程化项目。其目标是为中国大洋协会进行大洋调查提供水下6000米自治机器人实用样机。工程化的主要工作是提高原样机的可靠性，达到实用化的目的。
试验表明，经过工程化改进后的CR-02水下6000米无缆自治机器人性能卓越，可靠性高，能执行所赋予的使命，从而实现了自治水下机器人从手编程型向型的转变，技术水平又上了一个台阶。有关专家认为，该水下机器人是目前上的洋底探测设备。CR系列高性能水下机器人能进行六千米深水录像、拍照和海底地势与剖面测量、水文测量、
海底多金属结核丰度测定，海底沉物目标搜索和观察，自动记录各种数据包括图像和机器人水下运动轨迹及其坐标位置，还可按预编程航行和工作，自动避障，具有故障自诊断和应急上浮功能，并能提供指令遥控。这表明，中国已有圆满解决这些高技术的能力和手段，而且已进入洋底多金属结核资源探测应用的实用阶段。
6000米水下机器人的研制成功，使中国一跃成为上具有研制这种自治水下机器人能力的少数几个之一，它可到达上除海沟之外的全部海底区域，即全部有经济前景的海底，占海洋面积的98％，为中国进军海洋区域、开发大洋资源提供了强有力的技术手段和工具。该所目前正在研制潜深7000米水下载人机器人——又被称作“海底”，
预计将在2005年投入使用。这意味着中国将拥有对包括深海海沟在内的复杂海域进行详细探测的能力，中国开发海洋资源的步伐将大大加快。目前，上只有、美国、日本等拥有类似潜深的水下载人机器人。在可预见的将来，在此基础上作进一步的开发，中国的水下载人机器人将有可能探测深达1万多米的最深海沟马里亚纳海沟。
水下载人机器人主要用于海洋科考、海底资源探测，是中国863高新技术计划“十五”期间（2001年至2005年）的重点攻关课题。 此次研制的潜深7000米水下载人机器人，由该所联合中国船舶重工集团等机构与科学院共同研制。其中，机器人制造的核心技术由中方负责，提供如钛合金耐压壳等维护生命安全方面的技术。
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即用抽真空的办法加压，可取得相应于80kPa的等效荷载。 振冲法 用振冲器加固地基的方法，即在砂土中加水振动使砂土密实。用振冲法造成的砂石桩或碎石桩，都称振冲桩（见桩工）。 灌浆 借助于压力，通过钻孔或其他设施将浆液压送到地基孔隙或缝隙中，改善地基强度或防渗性能的工程措施（见灌浆）。 高压喷射灌浆 通过钻入土层中的灌浆管，
用高压压入某种流体和水泥浆液，并从钻杆下端的特殊喷嘴以高速喷射出去的地基处理方法（图3 ）。在喷射的同时，钻杆以一定速度旋转，并逐渐提升；高压射流使四周一定范围内的土体结构遭受破坏，并被强制与浆液混合，凝固成具有特殊结构的圆柱体，也称旋喷桩。如采用定向喷射，可形成一段墙体，一般每个钻孔定喷后的成墙长度为 3～6m。
用定喷在地下建成的防渗墙称为定喷防渗墙。喷射工艺有三种类型：①单管法，只喷射水泥浆液；②二重管法，由管底同轴双重喷嘴同时喷射水泥浆液及空气；③三重管法，用三重管分别喷射水、压缩空气和水泥浆液（见彩图）。 Image:SL011056.jpg 岩基加固 少裂隙、新鲜、坚硬的岩石，强度高、渗透性低，一般可以不加处理作为天然地基。
但风化岩、软岩、节理裂隙等构造发育的岩石，须采取专门措施进行加固，岩基加固的方法，有开挖置换、设置断层混凝土塞、锚固、灌浆等。 开挖置换 类似土基加固的换土法，将设计规定的建筑物建基高程以上的风化岩全部开挖，用混凝土置换。 设置断层混凝土塞 将断层内断层角砾岩、断层泥挖除至一定深度，回填混凝土，形成混凝土塞。
锚固在岩石内埋设锚索，用以抵抗侧向力或向上的力；通常锚索为被水泥浆或其他固定剂所包裹的度钢件（钢筋、钢丝或钢束）。锚固法也可以加固土基。灌浆主要有帷幕灌浆和固结灌浆，有哦，先悦科技的先悦SR201水下重防腐涂料可用常规工具直接水下涂覆在金属、混凝土表面。
表面处理标准低，大幅度减少涂装成本，提高施工安全水平。涂膜表面光滑，具有优秀的抗冲击性、附着力、抗渗性、耐磨和耐腐蚀性。而且产品生态环保，无毒，无溶剂，100%固体含量，不含挥发性有机化合物。适用于水下重防腐工程、海洋工程、石油工程等各类水下防腐修复行业。
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预计将在2005年投入使用。这意味着中国将拥有对包括深海海沟在内的复杂海域进行详细探测的能力，中国开发海洋资源的步伐将大大加快。目前，上只有、美国、日本等拥有类似潜深的水下载人机器人。在可预见的将来，在此基础上作进一步的开发，中国的水下载人机器人将有可能探测深达1万多米的最深海沟马里亚纳海沟。
水下载人机器人主要用于海洋科考、海底资源探测，是中国863高新技术计划“十五”期间（2001年至2005年）的重点攻关课题。 此次研制的潜深7000米水下载人机器人，由该所联合中国船舶重工集团等机构与科学院共同研制。其中，机器人制造的核心技术由中方负责，提供如钛合金耐压壳等维护生命安全方面的技术。
根据协议，中国将享有对机器人的全部自主知识产权。由主持的中国第二次北极科学考察装备了沈阳自动化研究所研制的中型ROV“海极号”水下机器人，2名科技人员随船出征。这是沈阳自动化研究所研制的水下机器人参加北极科学考查。据报道，中国第二次北极科考队进入北冰洋的浮冰区后，“海极号”水下机器人开始投入使用。
该机器人可以在300米深度，进行摄像、观察、测量、作业等，并利用仰视声呐系统观测海冰的厚度，具有作业时间长、范围广、安全性高、科考数据直观、事后处理和分析容易等人和其他设备无法比拟的优势。水下机器人在北极冰区进行冰层厚度等一系列科考示范应用在国内还是，对扩大水下机器人的应用领域具有非常重要的意义。
水下机器人技术系列成果曾获、科学院、辽宁省科技进步奖及发明博览会奖等20余项，其中“CR-01”6000米自治水下机器人获1995年度中国科学院科技进步特等奖和综合特大奖。沈阳自动化研究所在水下机器人研发过程中一贯采取开放、合作的工作模式，与美国、、意大利的一些研究单位和公司有着良好的合作经历和关系，
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要慎重考虑切割位置和方向，最好先从距离水面最近的部位着手，向下割。这是由于水下切割是利用氧气与氢气或石油气燃烧火焰进行的，在水下很难调整好它们之间的比例。有未完全燃烧的剩余气体逸出水面，遇到阻碍就会在金属构件内积聚形成可燃气穴。凡在水下进行立割，均应从上向下移，避免火焰经过未燃气体聚集处，引起燃爆。
57.在水下操作时，如焊工不慎跌倒或气瓶用完更换新瓶时，常因供气压力低于割炬所处的水压力而失去平衡，这时极易发生回火。因此，除了在供气总管处安装回火防止器外，还应在割炬柄与供气管之间安装防爆阀。防爆阀由逆止阀与火焰器组成，前者阻止可燃气的回流，以免在气管内形成性混合气，后者能防止火焰流过逆止阀时，引燃气管中的可燃气。
58.割炬点火可以在水上点燃带入水下，或带点火器在水下点火，前者带火下沉时，特别在越过障碍时，一不留神有被火焰烧伤或烧坏潜水装具的危险，在水下点火易发生回火和未燃气体数量增多，同样有的危险，应引起注意。防止高温熔滴落进潜水服的折迭处或供气管，尽量避免仰焊和仰割，烧坏潜水服或供气管。
59.焊工要穿不透水的潜水服，戴干燥的橡皮手套，用橡皮包裹潜水头盔下领部的金属钮扣。潜水盔上的滤光镜铰接在盔外面，可以开合，滤光镜涂色深度应较陆地上为浅。水下装具的所有金属部件，均应采取防水绝缘保护措施，以防被电解腐蚀或出现电火花。
60.焊工工作时，电流一旦接通，切勿背向工件的接地点、把自己置于工作点与接地点之间，而应面向接地点，把工作点置于自己与接地点之间，这样才可避免潜水盔与金属用具受到电解作用而致损坏。焊工切忌把电极尖端指向自己的潜水盔，任何时候都要注意不可使身体或工具的任何部分成为电路。
61.钢筋混凝土切割比较：切割机国内现在有两种形式，一种是分步式切割机，钢筋混凝土切割厂家介绍另一种是定点式切割机。空翻切割机中的定点式切割机和地翻切割机在切割方式上没有太大的区别，都是坯体不动，纵向切割装置移动，从而完成对坯体的纵向切割。
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