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并于1995年8月完成了深海试验。6000米水下无缆自治机器人的研制，涉及到自动化、计算机、水声、深潜、水动力、材料、能源等各种专业，需要解决水中通讯、高压密封、自主航行控制、动力系统、能源系统、各种信息的采集和处理、特种材料以及可靠性等高技术。“CR-01”自治水下机器人多次成功地完成了太平洋水域深海资源的调查。
为了进一步提高水下6000米自治机器人的可靠性、实用性、后勤保障能力、机动性和续航能力，使其由可用样机发展为实用样机，1996年8月起正式实施了水下6000米自治机器人的工程化项目。其目标是为中国大洋协会进行大洋调查提供水下6000米自治机器人实用样机。工程化的主要工作是提高原样机的可靠性，达到实用化的目的。
试验表明，经过工程化改进后的CR-02水下6000米无缆自治机器人性能卓越，可靠性高，能执行所赋予的使命，从而实现了自治水下机器人从手编程型向型的转变，技术水平又上了一个台阶。有关专家认为，该水下机器人是目前上的洋底探测设备。CR系列高性能水下机器人能进行六千米深水录像、拍照和海底地势与剖面测量、水文测量、
海底多金属结核丰度测定，海底沉物目标搜索和观察，自动记录各种数据包括图像和机器人水下运动轨迹及其坐标位置，还可按预编程航行和工作，自动避障，具有故障自诊断和应急上浮功能，并能提供指令遥控。这表明，中国已有圆满解决这些高技术的能力和手段，而且已进入洋底多金属结核资源探测应用的实用阶段。
6000米水下机器人的研制成功，使中国一跃成为上具有研制这种自治水下机器人能力的少数几个之一，它可到达上除海沟之外的全部海底区域，即全部有经济前景的海底，占海洋面积的98％，为中国进军海洋区域、开发大洋资源提供了强有力的技术手段和工具。该所目前正在研制潜深7000米水下载人机器人——又被称作“海底”，
预计将在2005年投入使用。这意味着中国将拥有对包括深海海沟在内的复杂海域进行详细探测的能力，中国开发海洋资源的步伐将大大加快。目前，上只有、美国、日本等拥有类似潜深的水下载人机器人。在可预见的将来，在此基础上作进一步的开发，中国的水下载人机器人将有可能探测深达1万多米的最深海沟马里亚纳海沟。
水下载人机器人主要用于海洋科考、海底资源探测，是中国863高新技术计划“十五”期间（2001年至2005年）的重点攻关课题。 此次研制的潜深7000米水下载人机器人，由该所联合中国船舶重工集团等机构与科学院共同研制。其中，机器人制造的核心技术由中方负责，提供如钛合金耐压壳等维护生命安全方面的技术。
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目前，中国海事局共拥有10艘专业测量船舶，分布在上海海事局海测大队（6艘）和广东海事局海测大队（4艘），承担着我国沿海港口航道的海道测量、水文测量、应急扫海测量和港口工程测量任务。每艘测量船舶均配备了高精度双频GPS定位导航设备、先进的测深仪器、船舶运动姿态传感器和数据采集处理系统，可在较差海况下进行精确的实时导航定位和水深测量，自动化数据采集和后处理系统也得到了全面应用。
68.测量精度满足海道测量组织（IHO）海道测量规范和我国海道测量标准的要求。另外，还有部分测量船舶配备了多波束测深系统、旁侧声纳系统、磁力仪、浅地层剖面仪、海流计、声速仪和水下探测机器人等专业设备，可进行海底全覆盖水深测量、海底地貌和障碍物探测、淤埋铁质沉物探测、海底浅地层构造、海底缆线调查、海洋水文观测等综合性海洋调查工作。
70.中国海事局不断加强测绘基础设施建设，推广应用测绘新技术、新装备，提高海事测绘队伍的实力与水平，保证海事测绘队伍的航海保障能力。2002年，中国海事局组织完成了上海电子海图中心、海测“1504”轮等基础设施的建设项目；并引进了便携式测深仪、侧扫声纳、五波束测深仪、GPS接收机、GPS信标接收机、小型多波束测深系统等一批测绘新设备。
71.海测“1504”轮是为适应港口、海道测量现代化，解决现代测绘技术及高科技测绘装备与船舶技术有机结合而开发的新一代测量工作船。该船长40.0米,船宽8.0米，型深3.6米，吃水2.6米，满载排水量约446吨，设计航速13，77海里／时。该船采用双主机双可调螺距螺旋桨，能满足任意速度下的测量作业；船上设了面积较大的测绘工作室，能满足测绘设备发送波束、接收回波、处理信息、打印出图的流水作业的要求通过优选线形等多项措施使船舶有较好的抗摇摆性。
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有的工程还同时对地基的土和岩石加固,以改善其工程性质。选定适当的基础形式,不需改变地基的工程性质就可满足要求的地基称为天然地基；反之，已进行加固后的地基称为人工地基。地基处理工程的设计和施工质量直接关系到建筑物的安全，如处理不当，往往发生工程事故，且事后补救大多比较困难。因此，对地基处理要求实行严格的质量控制和验收制度，
以确保工程质量。 基础工程措施 通常把埋置深度不大，只需经过挖槽、排水等普通施工程序就可以建造起来的基础称为浅基础。它可扩大建筑物与地基的接触面积，使上部荷载扩散。浅基础主要有：①基础(如大部分柱基)；②条形基础（如墙基）；③筏形基础（如水闸底板）。当浅层土质不良，需把基础埋置于深处的较好地层时，就要建造各种类型的深基础，
如桩基础、墩基础、沉井或沉箱基础、地下连续墙等。它将上部荷载传递到周围地层或下面较坚硬地层上。 桩基础 一种古老的地基处理方式。中国隋朝的郑州超化寺塔和五代的杭州湾海堤工程都采用桩基。按施工方法不同，桩可分为预制桩和灌注桩。预制桩是将事先在工厂或施工现场制成的桩，用不同沉桩方法沉入地基；灌注桩是直接在设计桩位开孔，
然后在孔内浇灌混凝土而成。 沉井和沉箱基础 沉井又称开口沉箱。它是将上下开敞的井筒沉入地基,作为建筑物基础(图1)。沉井有较大的刚度，抗震性能好，既可作为承重基础，又可作为防渗结构。1945年美国蒙哥马利闸采用沉井作为承重防渗基础。沉箱又称气压沉箱，其形状、结构、用途与沉井类似，只是在井筒下端设有密闭的工作室，
下沉时,把压缩空气压入工作室内,防止水和土从底部流入，工人可直接在工作室内干燥状态下施工（图2）。如1937年中国钱塘江铁路桥的桥墩采用沉箱基础；1963年日本杨川闸用沉箱作为闸的承重防渗基础。 地下连续墙 利用专门机具在地基中造孔、泥浆固壁、灌注混凝土等材料而建成的承重或防渗结构物。它可作成水工建筑物的混凝土防渗墙；
也可作一般土木建筑的挡土墙、地下工程的侧墙等。墙厚一般40～130cm。上最深的混凝土防渗墙达131m（加拿大马尼克三级坝）。 土基加固 采取专门措施改善土基的工程性质。土基加固方法很多，如换土法、碾压法、强夯法、压密、砂井、预压砂井（堆载预压砂井及真空预压砂井）、振冲法、灌浆、高压喷射灌浆等。
换土法 将软弱的土层挖除，置换以良好的土、砂、碎石或与建筑物相同的材料，然后压实或夯实。一般闸基用砂或碎石置换，称砂垫层或碎石垫层。 强夯法 用几十吨重的夯锤，从几十米高处自由落下,进行强力夯实的地基处理方法。夯锤一般重10～40t，落距6～40m,处理深度可达10～20m。采用强夯法要注意可能发生的副作用及其对邻近建筑物的影响。
预压砂井法 在地基内按一定的间距打孔，孔内灌注透水性良好的砂，缩短排水路径，并在上部施加预压荷载的处理方法。它可加速地基固结和强度增长，提高地基稳定性，并使基础沉降提前完成。砂井直径一般25～50cm，间距2～3m。砂井一般用射水法造孔,也可采用袋砂井、排水纸板等，还可采用真空预压法，
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与国内中国船舶科研中心、中国科学院声学研究所、哈尔浜工程大学、上海交通大学、华东船舶工程学院等相关优势单位形成了友好、有效的合作网络。为了适应水下机器人的进一步发展，进行产业化开发，该所拟在沈阳浑南开发区建设更大规模的水下机器人试验和生产基地。人类当今正面临着人口、资源和环境三大难题。
随着各国经济的飞速发展和人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正在日益减少。为了生存和发展，海洋开发势在必行。
海洋占地球表面积的71％，拥有14亿立方公里的体积。在海底及海洋中，蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资源。在6000米以下的大洋底部仍有生命存在，这种在极端条件下的生命，格外受到生物学家的重视。
大洋底部还沉积着极为丰富的多金属结核，尤以铜、锰、镍、钴含量最高，估计储量为l.7万亿吨。海底锰的藏量是陆地的68倍，铜的藏量为22倍，镍为274倍，制造的铀的储藏量高达40亿吨，是陆地上的2000倍。海洋还是一个无比巨大的能源库，天然气水合物总量相当于陆地燃料资源总量的2倍以上。海底储存着1350亿吨石油，近140万亿立方米的天然气。
因此洋底的探测和太空探测类似，同样具有极强的吸引力、挑战性。1991年，中国被批准为第五个深海采矿先驱投资者，承担30万平方公里洋底的探测任务，并最终拥有对矿产资源最丰富的7.5万平方公里海域的优先开采权。中国政府已把海洋开发作为21世纪的国民经济与社会发展战略重点之一。水下机器人是多种现代高技术及其系统集成的产物，
对于我国海洋经济、海洋产业、海洋开发和海洋高科技具有特殊的重要意义。发展水下机器人，并将其作为海洋战略制高点，提升我国海洋重大装备水平，为海洋支柱产业和新兴产业提供成套技术与先进装备保障，为海洋未来产业和海洋战略创造有利条件与竞争能力，并将强大的技术领先优势，转换成为强大的产业开发优势，
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